时间：2018-11-19 19:00
地点：研究生院逸夫馆4304A
报告人：陈思鲁 博士
西南交通大学“创源”大讲堂研究生学术讲座
讲座标题：大行程刚柔混合运动平台的高速高精控制方法研究
讲座时间：2018年11月19日19:00-20:00
讲座地点：研究生院逸夫馆4304A
内容概要：
随着新材料的应用和机构学的发展，精密运动平台的设计朝着柔性化、轻量化、小型化发展，以适应节能、经济、人机协作的新要求。但轻量化的设计常常带来共振频率的显著降低，对精密运动控制提出了新的挑战。为了实现在高速运动中的振动抑制，有必要修正传统意义上基于刚体的运动控制理论，在控制器设计中综合考虑控制信号或加速度的变化率，也就是我们常说的“加加速度”。本报告将首先探讨一个与工业现行三阶轨迹规划标准相兼容的三阶“加加速度”前馈控制器。接着将探讨基于“加加速度”评价指标，高效优化精密运动平台柔性连接刚度和定结构控制器参数的方法，以及面向刚柔耦合并联机构，基于“加加速度”的自适应鲁棒控制算法。
主讲人：陈思鲁博士，研究员，博士生导师
主讲人简介：
陈思鲁2000年考入浙江大学，并同时获新加坡教育部全额奖学金资助留学新加坡，先后获得新加坡国立大学电气工程本科及博士学位。毕业后，他加入新加坡综合制造科技有限公司任高级工程师。2011年，他调入新加坡制造技术研究院的机电研究室任科学家。期间，他兼任新加坡科技研究局和新加坡国立大学的博士生导师、助理教授。2017年起任中科院宁波材料所研究员、精密驱控组组长、中国科学院大学的博士生导师。同年，他入选浙江省“千人计划”特聘专家，并担任国家重点研发计划“智能机器人”2.6专项的课题负责人。他至今在在高速高精运动控制等相关领域发表学术论文50余篇，其中SCI论文20余篇。
主办：研究生院
承办：机械工程学院
